Погружной необитаемый робот с гамма-спектрометрическим трактом

Категории: 

Современные погружные гамма-спектрометры как правило включают сцинтилляционные детекторы на основе NaI(Tl) или BGO с размерами кристаллов около 63х63 мм и более, вместе с гамма-спектрометрическим трактом упакованные в капсулу из нержавеющей стали, титана, карбона или капролона, позволяющие выдержать высокое давление при погружении на большие глубины. При этом угловая диаграмма направленности таких спектрометров квазиизотропная и они обеспечивают определение радионуклидного состава воды в радиусе около полуметра от спектрометра с учетом поглощения гамма-излучения в более толстых слоях воды. Поиск локальных источников низкоэнергетического гамма-излучения на дне акваторий представляет собой другую задачу, которую затруднительно выполнить стандартными погружными гамма-спектрометрами. Это связано с тем, что изотропная по углам диаграмма чувствительности таких спектрометров и значительные объемы кристаллов делают их чувствительными к композиции естественных радионуклидов, растворенных в воде и содержащихся в грунте -радий(Ra-226), торий (Th-228), калий (K-40) и других. Особенно высоким является эффект воздействия на детектор спектрометра гамма-излучения растворенного в воде и содержащегося в грунте К-40, формирующего пик 1,458 МэВ и комптоновский пьедестал в измеренном спектре спектрометра.

С учетом этих фактов, разработан погружной гамма-спектрометрический тракт, включающий прочную разъемную карбоновую капсулу с детектором гамма-спектрометра на основе NaI(Tl) диаметром 150 мм толщиной 25 мм, просматриваемым низкофоновым ФЭУ с цифровым гамма-спектрометрическим трактом СЕГР-МСА527-СЦ на 2048 каналов.

В процессе измерения погружной аппарат опускается на дно и производится медленное перемещение аппарата вплотную ко дну со скоростью не более метра в минуту и циклическим временем накопления спектра 30 секунд. Программное обеспечение в автоматическом режиме производит обнаружение и идентификацию пиков радионуклидов в каждом из спектрометрических трактов, в случае обнаружения выдается сигнал тревоги в соответствующем одном или более каналов. Робот останавливается, возвращается на место обнаружения источника и проводится более длительное накопление спектров вплоть до точной идентификации нуклидов и обнаружения места локализации одновременно с видеосъемкой.

Аппарат оснащен 4-мя маршевыми движителями и 2-мя вертикальными. Так же установлены 2 видеокамеры — передняя и задняя с приводами наклона и/или поворота. Робот может оснащаться манипулятором, гидролокатором кругового обзора, гидроакустической навигационной системой и спектрометрическим трактом с глубиной погружения до 150 м.

КомплектацияХарактеристики ПМХарактеристики ОбвесХарактеристики ИКПоддержка
  • Состав системы (базовый комплект)
  • Подводный аппарат (рабочая глубина 150м)
  • Кабель-связка 4мм, 100 м (до 250 м)
  • Спектрометрический канал (Измерительный канал)
  • Цифровой компас (функция удержания курса, данные отображаются на мониторе)
  • Датчик глубины (функция удержания глубины, данные отображаются на мониторе)
  • 2 видеокамеры (передняя и задняя)
  • Сервопривода наклона и (или) поворота видеокамер ±50°
  • Катушка развертывания кабеля, скользящий контакт
  • Надводный блок управления/питания
  • Защитная полипропиленовая рама с блоком плавучести и опорами
  • Подвесной поисковый спектрометрический тракт
  • ЖК монитор 15″
  • Программное обеспечение ГИС «Акватория»
  • Два специальных гермобокса
  • Джойстик
  • Соединительные кабели
  • Ремкомплект
  • Инструкция по эксплуатации
ПОДВОДНЫЙ МОДУЛЬ
Максимальная рабочая глубина до 150 м
Размеры (ДxШxВ) 450 мм x 220 мм x 230 мм
Вес системы на воздухе / Общий вес 5 кг / 25 кг
Двигатели 6 двигателей постоянного тока

Горизонтальные: 4x двигателя, 24 В 16 Вт

Вертикальные: 2x двигателя, 24 В 16 Вт

Крейсерская скорость (вперед) до 3-х узлов
Тяга горизонтальная 4 кгс
Тяга вертикальная 2 кгс
Грузоподъемность 0.5 кг
Защита подводного модуля полипропиленовая рама
КАБЕЛЬ
Максимальная длина кабеля 250 м
Диаметр кабеля 4 мм
Усилие на разрыв 80 кг
Вес на воздухе 3 кг/100 м
Вес в пресной воде нейтральная плавучесть
Тип ультра-тонкий гибкий коаксиальный кабель с кевларовой защитой
Максимальная рабочая нагрузка 30 кг
Бортовая станция
Источник питания 100-240 В @ 200 Вт, 60-50 Гц
Выходное напряжение 180 В
Максимальная мощность 400 Вт
Дисплей 15″ ЖК
Панель управления +
OSD +
Управление джойстик
Видеорегистратор опционально

 

КАМЕРА
Разрешение 600 ТВЛ
Матрица 1/3″ Interline Transfer CCD
Чувствительность 0.1 Лк (0.01 — ч/б режим)
Объектив 3.6 мм/F2.0
Управление диафрагмой авто
Фокусировка авто
Угол обзора 66º
Наклон камеры +/- 50º
СИСТЕМА ОСВЕЩЕНИЯ
Источник света ультра-яркие светодиоды белого света
Кол-во светильников 4
Кол-во светодиодов 8
Мощность светильника 1 Вт
Световой поток 800 Люмен
Угол расхождения света 105º каждый
Цветовая температура  5600-6000º Кельвин
НАВИГАЦИОННАЯ СИСТЕМА
Датчики Компас +
Датчик глубины +
Телетекст +
Режим автокурса +
Режим автоглубины +
Рысканье по курсе +/-3º
Точность компаса 0.5º
Точность датчика глубины 1% F.S

 

Диапазон энергий регистрируемого гамма-излучения от 0,05 до 3,0 МэВ
Предел допускаемой основной относительной погрешности характеристики преобразования (интегральная нелинейность) не более ±1 %.
Дополнительная нестабильность характеристики преобразования от изменения температуры не превышает 0,1%/°С
Относительное энергетическое разрешение по линии 661,6 кэВ (Cs-137) не превышает 10 %
Максимальная входная статистическая загрузка не менее 1·105 имп/с
Относительное изменение разрешения по линии 661,6 кэВ при максимальной загрузке не более 15 %
Относительное смещение положения пика 661,6 кэВ при максимальной загрузке не превышает 1%
Полное число каналов преобразования аналогово-цифрового преобразователя 2048
Временная нестабильность характеристики преобразования за время непрерывной работы 4 часы не первышает 1%
Диапазон рабочих температур -50С…+400С

 

Для поддержки по данному продукту свяжитесь с нашим техническим отделом:
+7 499 450 29 32 или написать письмо на info@niclsrm.ru